Line tracer pada umumnya dapat dirancang dengan mengacu pada blok diagram seperti berikut :

Komponen utama penyusun line tracer adalah sensor, comparator, motor diver dan motor sebagai penggerak. Secara terperinci mengenai blok-blok diagram adalah sebagai berikut :

1. SENSOR

Sensor yang dapat digunakan untuk pembuatan line tracer adalah photodiode. Rangkaian sensor secara lengkap adalah sebagai berikut :

Supaya dapat digunakan sebagai sensor, maka photodiode dibias reverse. Cara kerja dari photodiode, resistansinya berubah-ubah sesuai dengan intensitas cahaya yang diterima olehnya, karena sebenarnya suatu photon dapat mendorong elektron bebas untuk menyebrangi persambungan pn junction, dan menyebabkan arus untuk mengalir.

2. COMPARATOR

Comparator adalah salah satu aplikasi dari op-amp (operational amplifier), dimana memiliki fungsi membandingkan besar dua potensial yang diberikan.

Simbol komparator

Simbol komparator

Cara kerja dari piranti komparator adalah membandingkan beda potensial yang diberikan pada input terminal A (+) dan B (-). Jika tegangan A > B maka out akan saturasi, jika tegangan A < B atau A = B maka out = 0. Bentuk fisik IC (Integrated Circuit) dari komparator LM339 adalah sebagai berikut :

datasheet LM339, LM3349, IC komparator, 085733447523, http://toko-robot.blogspot.com/

IC komparator yang digunakan adalah LM339 dengan konfigurasi pinout tampak seperti pada gambar di atas. Didalam kemasan IC LM339 terdapat 4 modul komparator sekaligus.

Skema komparator dengan sensor

3. MOTOR DRIVER

Driver motor berfungsi sebagai piranti yang bertugas untuk menjalankan motor baik mengatur arah putaran motor maupun kecepatan putar motor. Macam driver motor diantaranya adalah :

§ Driver Kontrol Tegangan

Dengan driver motor kontrol tegangan menggunakan level tegangan secara langsung untuk mengatur kecepatan dari putaran motor.

]

§ Driver PWM

Dengan kontrol PWM kita dapat mengatur kecepatan motor dengan memberikan pulsa dengan frekwensi yang tetap ke motor, sedangkan yang digunakan untuk mengatur kecepatan adalah duty cycle dari pulsa yang diberikan.

Rangakaian driver motor dengan IC L293D

Cara kerja rangkaian driver ini adalah:

Jika RA3 diberi logik 1 dan RA2 diberi logik 0, maka motor A akan berputar kebalikan arah jarum jam. Dan sebaliknya jika RA3 diberi logik 0 dan RA2 diberi logik 1, maka motor A akan berputar searah jarum jam. Bagaimana jika saya memberi logik 1 pada RA3 dan RA2? Motor A akan berhenti. Begitu juga dengan motor B.Wah saya ingin mengganti kecepatan motor saya, bagaimana caranya? Salah satu cara adalah mengganti tegangan VCC2 atau VS. Cara yang lain adalah dengan mengganti input dari enable 1 (pin1) dan enable 2 (pin9), yang dulunya 5 volt menjadi input PWM (Pulse Width Modulation).

4. MOTOR

Motor DC merupakan sebuah elekrik motor yang menggunakan tegangan DC yang mengkonversikan besaran listrik menjadi besaran mekanik. Motor DC yang pada umumnya digunakan pada pekerjaan yang kecil dan lebih cocok untuk digunakan pada aplikasi - aplikasi elektronika misalnya robot mobil. Motor DC ini mempunyai dua terminal elektrik. Dengan memberikan beda tegangan pada kedua terminal tersebut maka motor akan dapat berputar pada satu arah dan apabila polaritas dari tegangan tersebut dibalik, maka arah putaran motor akan terbalik pula. Polaritas dari tegangan yang diberikan pada dua terminal menentukan arah putaran motor sedangkan beda tegangan yang diberikan menentukan kecepatan motor tersebut.